较早的织布机，是席地而坐的踞织机(也叫腰机)。采用办法是用足踩织机经线木棍，右手持打纬木刀在打紧纬线，左手在作投纬引线的姿态。这种足蹬式腰机没有机架，卷布轴的一端系于腰间，双足蹬住另一端的经轴并张紧织物，用分经棍将经纱按奇偶数分成两层，用提综杆提起经纱形成梭口，以骨针引纬，打纬刀打纬。腰机织造较重要的收获就是使用了提综杆、分经棍和打纬刀。这种织机虽然很容易，但是已经有了上下开启织口、左右引纬、前后打紧等3个方向的运动，它是现代织布机的始祖。人们在织布的生产实践中，又逐步改革成功创造了脚踏提综的斜织机。它的图像，在汉代画像石上多次出现。这种斜织机已经有了一个机架，经面和水平的机座成五六十度的倾角，而且使用了脚踏提综的开口装置。织布的人可以坐着操作，手脚并用，生产率比原始织布机一般提升10倍以上，是当时世界上较一流的织布机。在纺织工业的进步过程中，出现了多种形式的无梭织机，有剑杆织机、片梭织机、喷气织机、喷水织机、多相织机、磁力引纬织机等。与有梭织机相比，无梭织机生产的织物在产量、质量、品种等方面有无可比拟的优势，在大多数织造领域取代有梭织机，这个节奏进一步加快，已经从发达国家的纺织工业扩展到进步中国家。从国际无梭织机的技术进步和纺织工业的需求看，喷气织机高速化、宽幅化、系列化方面的进步较快，除在量大面广的棉织行业广泛应用外，在色织、提花等织物应用日益广泛，而剑杆织机的品种适应性、织物花色品种变化、适织范围更广泛等方面具有优势，这两种织机成为纺织工业应用数量较多的两类机型。
