步进梁机械手
锻造步进梁机械手一般用于中小型模锻生产线，一般将步进梁装配在主机上，用于多工位锻造的操作，其他工序间的操作一般用机器人来连接。步进梁机械手可以配套热模锻重压机、螺旋重压机、液压重压机等设施。
伺服驱动的步进梁机械手一般可在X、Y、Z三个方向的空间内，达成与压机动作节拍一致的夹持、上升、前进、降低、释放、后退、夹持的循环动作，从而在储料位、墩粗位、成形位、切底位、出料位等多个工位上将工件定距、步进传送。步进梁机械手、靠谱，是连杆锻件智能化生产的优选方法。
步进梁工作原理
锻造公司的自动线主机工位间传件使用的是伺服十轴步进梁，该结构具有同步性高、传递速度快，占用空间小等优势，通过钳指依次将件传递到下一工位，直至锻打完成。履带链板所用结构的工作原理如下图所示。
坯料由一工位运动至五工位分别完成上料、压扁、预锻、终锻、切冲校五个工序。当某工位有件时，步进梁向内运动，将锻件夹住，步进梁抬起，向右移动至下一工位，落下并撤出，使锻件留在下一工位上，直至全工序完成。
钳指设计需要
该结构中，完全依赖钳指与锻件接触完成传递，且锻件在传递流程中，喷淋机构产生的气流会对锻件进行冲击，设计时就需要保证钳指既能将锻件夹紧、夹稳，又不会在锻件表面压出痕迹。
问题描述
履带链板锻件在传递流程中，二、五工位经常发生掉件现象，不可以连续生产，且当有锻件掉落时，若不可以准时停止设施滑块运动，将引发安全事故，存在安全隐患。针对该问题，经过深入地展开的剖析，经过对钳指结构的多次改进，不仅胜利解决了掉件问题，而且概括出一套准则化设计策略，并在其他类似商品上胜利推广。
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锻造智能化应用——步进梁
锻造操作机
最早的锻造机械化装置是人工驾驶的锻造操作机，一般用于重型生产线，用以夹持锻坯配合水压机或锻锤完成送进、转动、调头等动作，有助于改变劳动条件，提升生产效率。
依据需要，锻造操作机也可用于装炉、出炉。锻造操作机结构分有轨和无轨两种，其传动方法有机械式、液压式和混合式等。此外，还有专门用于某些辅助工序的锻造操作机，如装取料操作机和工具操作机等。为了配合锻造操作机的工作，有时还配置锻坯回转台，以便捷锻坯的调头。锻造操作机仅仅解决了省力的问题，是一种机械化操作装置，还不可以算智能化装置。
坐标式锻造机械手
20世纪80年代从德国引进热模锻重压机成套技术时也引进了锻造智能化技术，装备是程控液压传动的坐标式机械手。
多关节机器人
目前，多关节机械手或称机器人被广泛应用于锻造智能化生产线。多关节机械手是自动实行工作的机器装置，靠自己动力和控制能力来达成各种功能。它可以接受人类指挥，也可以根据预先编排的程序运行。
